機器人（300024）
公司主要從事工業機器人及自動化成套裝備系統的研發、制造，主要產品包括工業機器人、物流與倉儲自動化成套裝備、自動化裝配與檢測生產線、交通自動化系統等。
科遠股份（002380）機器人控制器
2012年4月股東大會同意使用超募資金15000萬元，投資裝備自動化產品研發中心及生產基地建設項目。項目建成后，將主要從事HMI人機界面、運動控制器及模件、伺服驅動器以及工業機器人等產品生產。
慈星股份（300307）機器人控制器
2013年12月，公司擬與固高科技等設立子公司合資經營機器人驅動及控制系統項目。合資公司注冊資本1000萬元，公司出資350萬元，占35%的股權。合資項目總投資12000萬元，分2期建設，全部建成后可年產機器人控制器10000套。
秦川發展（000837）機器人減速器
機器人關節減速器，減速器項目總規劃18萬套，將分期實施，一期預計2015年達產，本次投資工業機器人關鍵零部件，爭取實現替代進口，在一定程度上改變我國機器人關鍵部件受制于國外的局面。公司國家863項目-機器人用250AII減速器于1999年通過鑒定。工業機器人項目將從關鍵零件關節減速器做起，逐步介入伺服機、驅動器以及機器人整機。
龍溪股份（600592）機器人關節軸承
公司關節軸承產品具有能實現三維運動的特點，適合用于機器人等自動化設備，目前已在一些機器人研發機構得到配套應用。但配套數量較少，目前公司沒有研發機器人的計劃。
方圓支承（002147）
回轉支承，驚天液壓主營工程機械液壓屬具、多功能作業機器人、液壓破碎設備等公司回轉系統產品主要應用在工業用機器人，也可應用在各種雷達上，如航管雷達、氣象雷達、相關軍事設施等。公司的回轉系統產品預計在最近幾年內可以批量生產，也是公司今后主要的發展方向。目前公司已有上百種型號、規格的回轉支承為各類機器人配套。另外公司在年報中提到，正在研發7項軍工新產品。
三豐智能（300276）輸送機器人
目前公司智能輸送成套設備涵蓋空中、地面輸送兩大類別，共11大系列、50余個品種、120余種規格，已形成較完備的產品體系，能滿足不同行業客戶個性化的智能輸送要求。公司于2012年11月被評選為2012國家火炬計劃重點高新技術企業。 收購天津小松75%股權，天海小松是一家專業從事自動化倉儲設備解決方案的企業，其主要產品包括堆垛機、穿梭車、輸送機、控制系統以及倉儲管理系統等。 軟控股份（002073）輸送機器人
2013年10月，控股子公司科捷為了推進機器人業務的發展，擬在青島高新區投資建設工業及服務機器人產業化基地項目。擬設立機器人公司負責上述項目的建設和運作，主要產品為直角機器人、物流自動化及其他加工、服務機器人等。
好事達（002527）搬運機器人
2013年1月23日公告，公司“工業機器人”項目被列入“2012年度上海市重大技術裝備研制專項”，將獲得政府支持資金合計330萬元。核撥的首期165萬元支持資金確認為公司的遞延收益。公司的六自由度工業機器人已完成原型機開發工作，正在進行6公斤、16公斤和20公斤等三個負載功率段的機器人設計定型等研制工作，預計首批機器人生產線將于本年度內正式裝配于公司電梯控制成套系統制造車間以及業內少量電梯整機廠商的生產現場。
天奇股份（002009）輸送機器人
是國內工業智能自動化系統整體解決方案的最大供應商。自動輸送系統設備市場份額全國領先：公司主要為規模化生產的汽車、家電等行業提供自動化輸送及倉儲系統。進軍工業智能化領域，生產智能化煤炭裝備，對無錫天安智聯科技公司增資1800萬元（公司增資950萬元，占51%）有意在智能車載、智能交通、智能礦山等領域展開戰略合作。
南京熊貓(600775)輸送機器人/焊接機器人
2013年7月，公司在定增方案中，自動化裝備產業化項目總投資6.16億元，建設期24個月，主要投向工業機器人、自動傳輸裝備、自動灌裝裝備。2012年公司成功突破了機器人變位機與電焊機一體化融合技術，在機器人方面，公司是國內首家,生產焊接機器人的企業；在自動灌裝設備方面，該項目打破了德國公司的壟斷局面，建成后將成為全球第二家能生產該設備的企業；公司是國內少數能夠提供凈化廠房全自動傳輸系統解決方案的廠家，凈化廠房全自動傳輸系統技術國內領先，填補國內空白。
上海機電（600835）攜手工業機器人核心部件-精密減速機的全球領先者日本納博，發展精密減速機在中國業務并探索和開拓具有中國特色的工業機器人市場，為精密減速機及相關產品在中國研發、組裝生產、制造及服務打下基礎。
金自天正（600560）搬運機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，公司在互動平臺披露，目前公司在機器人碼垛上試驗性的開展了二個工程應用，此二個工程應用項目已順利通過了業主的驗收。
博實股份（002698）搬運機器人
2013年3月，公司與哈工大聯合申請承擔國家863課題項目研發經濟型物流搬運機器人，通過對該課題的實施，將促進公司在自主研發機器人方面的研發與技術儲備，增強公司在智能裝備領域的競爭力。2013年上半年，該項目階段性進展，已完成了200KG型號和300KG型號機器人機構參數的確定及圖紙設計工作，并完成了2臺200KG型號機器人原理樣機的研制。公司還有一項產品醫療機器人。
亞威股份（002559）焊接機器人/搬運機器人
擬以1250萬歐元購買徠斯公司部分機器人技術，與徠斯公司成立合資公司生產機器人本機和進行系統自動化集成。 合資公司業務領域：裸機，焊接、搬運和塑料行業的系統集成；市場范圍：中國及除歐洲以外的國際市場，另徠斯公司美國和亞洲市場采購合資公司機器人，基于有競爭力的品質和價格。徠斯公司是一家注冊地址在德國法蘭克福，集機器人技術與系統自動化集成于一體的跨國技術公司，經過多年系統解決統方案。
華中數控（300161）
公司將全資子公司深圳華中數控名稱變更為深圳華數機器人，其經營范圍增加機器人的研發、生產和銷售業務，目前公司機器人產品并未批量生產。2012年4月，公司用超募資金6370萬元向全資子公司鄂州公司注資，作為項目投資主體建設華中數控數字化裝備園一期，建設期2年。該項目總投資7370萬元（2013年7月計劃投資總額變更為4919萬元，已使用2923萬元），主要是為公司及其子公司儲備特種數控專機、工業機器人和功能部件等產品的生產基地，以及以數控系統、伺服驅動和伺服電機為核心的研發、測試驗證基地。
向日葵（300111）
擬參股韋爾德斯凱勒，公司將成為韋爾德斯凱勒第一大股東，但入股最高比例不超過30%。韋爾德斯凱勒已成功研發出多款有關工業、海洋、安防領域方面的機器人，韋爾德斯凱勒擁有43項發明專利，主要團隊人員由海外回歸博士組成，并獲多家機構訂單，預計于2014年9月份全面投產。
金運激光（300220）激光加工機器人
公司研發中心項目的子項目之一“激光加工專業機器人的研發和應用”為預研項目。研發內容將集中在：小負荷行業專用機器人的開發、光纖激光器對薄鋼板的切割焊接工藝研究、激光器在機器人切割和焊接系統的應用研發三個方向。實現以機器人技術為基礎的激光焊接、切割的加工方式，提高加工效率和加工質量。在這些行業，激光加工專業機器人將具有廣闊的應用前景。
紫光股份（000938）家用機器人
公司參股公司紫光優藍（占20%），注冊資本為500萬元。紫光優藍是國內領先的家用智能機器人研發銷售公司，并與清華大學、中科院等科研機構形成戰略合作，在人工智能、語音識別、智能感應等各方面都是行業的專家。
工大高新（600701）
公司持有哈爾濱工大群博智能機器人30%的股權。該公司經營范圍為機器人、自動化設備等高新技術產品的開發、生產和銷售。
海倫哲（300201）消防機器人
公司在投資者互動平臺上表示，公司現有多款機器人產品，主要用于消防領域，如滅火機器人，破拆機器人等。另，公司的“機器人化智能控制系列高空作業車研發及產業化”項目于2013年4月26日通過江蘇省科學技術廳驗收。
佳士科技（300193）焊接機器人
公司全資子公司成都佳士一直致力于開發具有自主知識產權的焊接機器人，并已經取得實質性進展，2013年10月17日公司在互動平臺表示，公司焊接機器人項目已進入調試階段，所研制機器人樣機已經小批量投產并應用于客戶生產現場。擬使用自有資金8000萬元在深圳投資設立機器人業務全資子公司。
瑞凌股份（300154）焊接機器人
公司主要從事逆變焊割設備的研發、生產、銷售業務。公司2013年10月17日投資者關系活動主要內容如下：公司的焊接機器人業務主要是由公司的控股子公司“珠海固得”承擔，“珠海固得”主要業務是焊接機器人系統集成。
藍英裝備(300293)工業自動化
公司主要從事自動控制技術的開發與應用。公司打造三大主業：智慧城市、智能裝備、系統集成。公司從給西門子代理起家，然后進入冶金、電力、市政等自動化系統集成領域，又從輪胎自動化系統集成進入輪胎成型機制造。 目前公司正在開發適用于輪胎行業的工業機器人控制技術、立體倉儲自動控制技術，開發完成后將能夠向客戶提供全自動控制的輪胎行業柔性工業物料自動輸送系統
寶德股份（300023）工業自動化
公司專業從事微電子及光機電一體化產品的設計、生產與銷售，石油、煤炭、冶金、專用設備、新能源等自動化設備的研發、制造及系統成套。為石油行業提供1500m到12000m鉆機的一體化電控系統、海洋鉆井平臺電控系統等；為冶金行業提供10-20萬噸鍍鋅生產線、10-20萬噸酸洗生產線等電氣控制系統；為航空航天提供風洞控制系統，為亞洲最大的水動力試驗室提供拖車控制系統及為多種實驗臺提供控制及檢測系統。公司現為我國鉆采設備電控自動化系統行業最具競爭力、技術實力最強的企業之一，“寶德”已成為行業高端產品主導品牌。
智云股份（300097）工業自動化
公司是國內領先的發動機領域成套自動化裝備方案解決商，公司成套自動化檢測和自動裝配穩固國內市場。公司已經發展成為工業自動化領域內具有核心技術、擁有完整客戶解決方案的成套裝備供應商。DCT變速器（雙離合變速器）是自動變速器的一個主要發展方向，在市場的大環境下，預計在未來一個時期內，DCT等變速器生產線的訂單會持續增長。
科大智能（300222）工業機器人
今年11月公告稱擬以定向增發及支付現金相結合的方式收購永乾機電100%的股權，而后者是一家專業從事工業生產智能化綜合解決方案的設計、產品研制、系統實施與技術服務的企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。產品包括智能移載系統、智能輸送系統、智能裝配系統與智能倉儲系統等，是國內為數不多的能夠提供定制化工業生產智能化綜合解決方案的企業之一，是我國浮動移載機械手領域的領軍企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。
巨輪股份（002031）工業機器人
總投資2.5億元投入工業機器人及智能化生產線成套裝備產業化技術改造項目，項目生產規模為50套面向輪胎行業的智能自動化生產線成套裝備和30套面向機械加工行業的智能自動化生產線成套裝備的生產能力。
匯川技術（300124）工業機器人
公司是專門從事工業自動化控制產品的研發、生產和銷售的高新技術企業。公司2013年8月21日在互動平臺表示，新一代通用伺服IS620P目前是逐步推出。在一些已經試機成功的行業積極實施進口替代，然后再進行廣泛試機。
金自天正（600560）工業機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，可為用戶提供系統、先進、定制化、高性價比的工業自動化全面解決方案。公司在冶金自動化系統、管控一體化等應用技術方面處于國內領先地位，尤其是在智能控制、大功率交流調速領域已達到國際先進水平。
藍英裝備(300293)工業自動化
公司主要從事自動控制技術的開發與應用。公司打造三大主業：智慧城市、智能裝備、系統集成。公司從給西門子代理起家，然后進入冶金、電力、市政等自動化系統集成領域，又從輪胎自動化系統集成進入輪胎成型機制造。
寶德股份（300023）工業自動化
公司專業從事微電子及光機電一體化產品的設計、生產與銷售，石油、煤炭、冶金、專用設備、新能源等自動化設備的研發、制造及系統成套。為石油行業提供1500m到12000m鉆機的一體化電控系統、海洋鉆井平臺電控系統等；為冶金行業提供10-20萬噸鍍鋅生產線、10-20萬噸酸洗生產線等電氣控制系統；為航空航天提供風洞控制系統，為亞洲最大的水動力試驗室提供拖車控制系統及為多種實驗臺提供控制及檢測系統。公司現為我國鉆采設備電控自動化系統行業最具競爭力、技術實力最強的企業之一，“寶德”已成為行業高端產品主導品牌。
智云股份（300097）工業自動化
公司是國內領先的發動機領域成套自動化裝備方案解決商，公司成套自動化檢測和自動裝配穩固國內市場。公司已經發展成為工業自動化領域內具有核心技術、擁有完整客戶解決方案的成套裝備供應商。DCT變速器（雙離合變速器）是自動變速器的一個主要發展方向，在市場的大環境下，預計在未來一個時期內，DCT等變速器生產線的訂單會持續增長。
科大智能（300222）工業機器人
今年11月公告稱擬以定向增發及支付現金相結合的方式收購永乾機電100%的股權，而后者是一家專業從事工業生產智能化綜合解決方案的設計、產品研制、系統實施與技術服務的企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。產品包括智能移載系統、智能輸送系統、智能裝配系統與智能倉儲系統等，是國內為數不多的能夠提供定制化工業生產智能化綜合解決方案的企業之一，是我國浮動移載機械手領域的領軍企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。
巨輪股份（002031）工業機器人
總投資2.5億元投入工業機器人及智能化生產線成套裝備產業化技術改造項目，項目生產規模為50套面向輪胎行業的智能自動化生產線成套裝備和30套面向機械加工行業的智能自動化生產線成套裝備的生產能力。
匯川技術（300124）工業機器人
公司是專門從事工業自動化控制產品的研發、生產和銷售的高新技術企業。公司2013年8月21日在互動平臺表示，新一代通用伺服IS620P目前是逐步推出。在一些已經試機成功的行業積極實施進口替代，然后再進行廣泛試機。
金自天正（600560）工業機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，可為用戶提供系統、先進、定制化、高性價比的工業自動化全面解決方案。公司在冶金自動化系統、管控一體化等應用技術方面處于國內領先地位，尤其是在智能控制、大功率交流調速領域已達到國際先進水平。
錢江摩托（000913）浙江益榮智能機械有限公司，經營范圍變更為工業機器人及其零部件、工業自動化設備及其零部件等。
中穎電子（300327）主營芯片，公司在互動易上表示芯片可用于機器人。
金鷹股份（600232）據媒體報道，金鷹公司成功研制的首臺“機器人”——單軸雙截單臂注塑專用機械手。據介紹，目前金鷹塑機的注塑機年銷售量在1300臺左右。
新時達（002527）擬以每股10.59元定增+現金，作價6億元，收購眾為興全部股權。后者主營運動控制系統及工業機器人等高性能數控設備，客戶包括富士康集團。交易方承諾，眾為興今年凈利不低于3700萬元，對應收購市盈率16.2倍。
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專業人員一對一解答
電動機是一種把電能轉變為機械能的機械。它的基本原理是利用帶電導體和磁場間的相互作用而把電能變為機械能。電動機結構主要包括兩部分：轉子和定子。轉子為電動機的旋轉部分，由轉軸座組成，導體繞組的排列方式決定電動機的類型及其特性。電動機是把電能轉換成機械能的設備。在機械、冶金、石油、煤炭、化學、航空、交通、農業以及其他各種工業中，電動機被廣泛地應用著。隨著工業自動化程度不斷提高，需要采用各種各樣的控制電機作為自動化系統的元件，人造衛星的自動控制系統中，電機也是不可缺少的。此外在國防、文教、醫療及日常生活中(現代化的家電工業中)電動機也愈來愈廣泛地應用起來。一般電動機主要由兩部分組成：固定部分稱為定子，旋轉部分稱為轉子。另外還有端蓋、風扇、罩殼、機座、接線盒等。電動機的工作原理是建立在電磁感應定律、全電路歐姆定律、和電磁力定律等基礎上的。當磁極沿順時針方向旋轉，磁極的磁力線切割轉子導條，導條中就感應出電動勢。電動勢的方向由右手定則來確定。因為運動是相對的，假如磁極不動，轉子導條沿逆時針方向旋轉，則導條中同樣也能感應出電動勢來。在電動勢的作用下，閉合的導條中就產生電流。該電流與旋轉磁極的磁場相互作用,而使轉子導條受到電磁力（安培力），電磁力的方向可用左手定則確定。由電磁力進而產生電磁轉矩，轉子就轉動起來。伺服電動機伺服電動機廣泛應用于各種控制系統中，能將輸入的電壓信號轉換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到控制目的。伺服電動機有直流和交流之分；最早的伺服電動機是一般的直流電動機，在控制精度不高的情況下，才采用一般的直流電機做伺服電動機。目前的直流伺服電動機從結構上講,就是小功率的直流電動機,其勵磁多采用電樞控制和磁場控制,但通常采用電樞控制。旋轉電機的分類，直流伺服電動機在機械特性上能夠很好的滿足控制系統的要求，但是由于換向器的存在，存在許多的不足：換向器與電刷之間易產生火花，干擾驅動器工作，不能應用在有可燃氣體的場合；電刷和換向器存在摩擦，會產生較大的死區；結構復雜，維護比較困難。交流伺服電動機本質上是一種兩相異步電動機，其控制方法主要有三種：幅值控制、相位控制和幅相控制。一般地，伺服電動機要求電動機的轉速要受所加電壓信號的控制；轉速能夠隨著所加電壓信號的變化而連續變化；電動機的反映要快、體積要小、控制功率要小。伺服電動機主要應用在各種運動控制系統中，尤其是隨動系統。2.2 步進電動機所謂步進電動機就是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構；更通俗一點講：當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度。我們可以通過控制脈沖的個數來控制電機的角位移量，從而達到精確定位的目的；同時還可以通過控制脈沖頻率來控制電動機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。比較常用的步進電動機包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）和單相式步進電動機等。步進電動機和普通電動機的區別主要就在于其脈沖驅動的形式，正是這個特點，步進電動機可以和現代的數字控制技術相結合。但步進電動機在控制精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統閉環控制的直流伺服電動機；所以主要應用在精度要求不是特別高的場合。由于步進電動機具有結構簡單、可靠性高和成本低的特點，所以步進電動機廣泛應用在生產實踐的各個領域；尤其是在數控機床制造領域，由于步進電動機不需要A/D轉換，能夠直接將數字脈沖信號轉化成為角位移，所以一直被認為是最理想的數控機床執行元件。除了在數控機床上的應用，步進電機也可以用在其他的機械上，比如作為自動送料機中的馬達，作為通用的軟盤驅動器的馬達，也可以應用在打印機和繪圖儀中。步進電動機也存在許多缺陷；由于步進電機存在空載啟動頻率，所以步進電機可以低速正常運轉，但若高于一定速度時就無法啟動，并伴有尖銳的嘯叫聲；不同廠家的細分驅動器精度可能差別很大，細分數越大精度越難控制；步進電機低速轉動時有較大的振動和噪聲。2.3 力矩電動機所謂的力矩電動機是一種扁平型多極永磁直流電動機。其電樞有較多的槽數、換向片數和串聯導體數，以降低轉矩脈動和轉速脈動。力矩電動機有直流力矩電動機和交流力矩電動機兩種。直流力矩電動機的自感電抗很小，所以響應性很好；其輸出力矩與輸入電流成正比，與轉子的速度和位置無關；它可以在接近堵轉狀態下直接和負載連接低速運行而不用齒輪減速，所以在負載的軸上能產生很高的力矩對慣性比，并能消除由于使用減速齒輪而產生的系統誤差。交流力矩電動機又可以分為同步和異步兩種，目前常用的是鼠籠型異步力矩電動機，它具有低轉速和大力矩的特點。一般地，在紡織工業中經常使用交流力矩電動機，其工作原理和結構和單相異步電動機的相同，但是由于鼠籠型轉子的電阻較大，所以其機械特性較軟。2.4 開關磁阻電動機開關磁阻電動機是一種新型調速電動機，結構極其簡單且堅固，成本低，調速性能優異，是傳統控制電動機強有力競爭者，具有強大的市場潛力。2.5 無刷直流電動機無刷直流電機（BLDCM）是在有刷直流電動機的基礎上發展來的，但它的驅動電流是不折不扣的交流；無刷直流電機又可以分為無刷速率電機和無刷力矩電機。一般地，無刷電機的驅動電流有兩種，一種是梯形波（一般是“方波”），另一種是正弦波。有時候把前一種叫直流無刷電機，后一種叫交流伺服電機，確切地講是交流伺服電動機的一種。無刷直流電機為了減少轉動慣量，通常采用“細長”的結構。無刷直流電機在重量和體積上要比有刷直流電機小的多，相應的轉動慣量可以減少40%—50%左右。由于永磁材料的加工問題，致使無刷直流電機一般的容量都在100kW以下。這種電動機的機械特性和調節特性的線性度好，調速范圍廣，壽命長，維護方便噪聲小，不存在因電刷而引起的一系列問題，所以這種電動機在控制系統中有很大的應用潛力。3 功率電動機3.1 直流電動機直流電動機是出現最早的電動機，大約在19世紀末，其大致可分為有換向器和無換向器兩大類。直流電動機有較好的控制特性直流電動機在結構、價格、維護方面都不如交流電動機，但是由于交流電動機的調速控制問題一直未得到很好的解決方案，而直流電動機具有調速性能好、起動容易、能夠載重起動等優點，所以目前直流電動機的應用仍然很廣泛，尤其在可控硅直流電源出現以后。3.2 異步電動機異步電動機是基于氣隙旋轉磁場與轉子繞組感應電流相互作用產生電磁轉矩而實現能量轉換的一種交流電機。異步電動機一般為系列產品，品種規格繁多，其在所有的電動機中應用最為廣泛，需量最大；在電力傳動中大約有90%的機械使用交流異步電動機，其用電量約占總電力負荷的一半以上。異步電動機具有結構簡單，制造、使用和維護方便，運行可靠以及質量較小，成本較低等優點。異步電機有較高的運行效率和較好的工作特性，從空載到滿載范圍內接近恒速運行，能滿足大多數工農業生產機械的傳動要求。異步電動機主要廣泛應用于驅動機床、水泵、鼓風機、壓縮機、起重卷揚設備、礦山機械、輕工機械、農副產品加工機械等大多數工農生產機械以及家用電器和醫療器械等。在異步電動機中較為常見的是單相異步電動機和三相異步電動機，其中三相異步電動機是異步電動機的主體。而單相異步電動機一般用于三相電源不方便的地方，大部分是微型和小容量的電機，在家用電器中應用比較多，例如電扇、電冰箱、空調、吸塵器等。3.3 同步電動機所謂同步電動機就是在交流電的驅動下，轉子與定子的旋轉磁場同步運行的電動機。同步電動機的定子和異步電動機的完全一樣；但其轉子有“凸極式”和“隱極式”兩種。凸極式轉子的同步電動機結構簡單、制造方便，但是機械強度較低，適用于低速運行場合；隱極式同步電動機制造工藝復雜，但機械強度高，適用于高速運行場合。同步電動機的工作特性與所有的電動機一樣，同步電動機也具有“可逆行”，即它能按發電機方式運行，也可以按電動機方式運行。同步電動機主要用于大型機械，如鼓風機、水泵、球磨機、壓縮機、軋鋼機以及小型、微型儀器設備或者充當控制元件；其中三相同步電動機是其主體。還可以當調相機使用，向電網輸送電感性或者電容性無功功率。4 信號電機4.1 位置信號電機最有代表性的位置信號電機：旋轉變壓器、感應同步器和自整角機。旋轉變壓器本質上是可以隨意改變一次繞組和二次繞組耦合程度的變壓器。其結構和繞線式異步電動機相同，定子和轉子各有兩組相互垂直的分布繞組，轉子繞組利用滑環和電刷與外電路聯接。當一次繞組勵磁以后，二次繞組的輸出電壓和轉子的轉角成正弦、余弦、線性或者其他函數關系，可以用于計算裝置中的坐標變換和三角運算，還可以在控制系統中作為角度數據傳輸和移相器使用。感應同步器是一種高精度的位置或角度檢測元件，有圓盤式和直線式兩種。圓盤式感應同步器用來測量轉角位置；而直線式感應同步器用來測量線位移。自整角機是一種感應式機電元件，被廣泛地應用于隨動系統中，作為角度傳輸、變換和指示的裝置。在控制系統中經常兩臺或者多臺聯合使用，使機械上互不相連的兩根或多根軸能夠自動地保持相同的轉角變化，或者同步旋轉。4.2 速度信號電機最有代表性的速度信號電機是測速發電機，其實質上是一種將轉速變換為電信號的機電磁元件，其輸出電壓與轉速成正比。從工作原理上講，它屬于“發電機”的范疇。測速發電機在控制系統中主要作為阻尼元件、微分元件、積分元件和測速元件來使用。測速發電機有直流和交流之分；而直流測速發電機又有他勵和永磁之分，其結構和工作原理與小功率直流發電機相同，通常輸出功率較小，作為計算元件時要求其輸出電壓的線性誤差和溫度誤差低于一個上限。而交流測速發電機又有同步和異步之分；同步測速發電機包括：永磁式、感應式和脈沖式；異步測速發電機應用最廣泛的是杯型轉子異步測速發電機。為了提高測速發電機的精確度和可靠性，直流測速發電機出現了無刷結構的霍爾效應直流測速發電機。因為這種霍爾效應無刷直流測速發電機是一種無齒槽、無繞組的電機，所以它不會產生由于齒槽而存在的“齒槽諧波電勢”，這種電機結構簡單，便于小型化。
從90年代起，隨著科學技術的發展，變頻技術PLC技術在紡織機械上的不斷應用，國內外廠家對粗紗機的傳動進行了大膽的嘗試。機電一體化的程度高低決定了技術是否取得了進步，電腦控制無錐輪粗紗機便是研究的方向
2、對復雜工程問題的解決思路
在工業控制計算機內建立四臺機電輸出速度和紡紗張力的數學模型，取代傳統機械結構采用的錐輪及其控制成型裝置張力微調差速箱等，可以是機構大大簡化，其目的可以方便維護和維修，減少了容易出現故障的相關部分，大大提高設備的可靠性。
使用人機對話，更換品種時極為方便，并且計算機數據庫中可以儲備上千種紡紗工藝，取消了升降變換齒輪，捻度變換齒輪成型變換齒輪，不僅結構簡化了，也節省了調整的時間。
采用實現觸摸屏，可以很方便的輸入修訂的相關數據，可隨時了解機械運轉過程中的多種數據信息。
采用微機微調張力技術，可在生產過程中通過設定調節大中小張力以適應不同的溫度條件下的紡紗要求。
采用伺服電機直接換向，取消傳統的換向機構采用齒型帶傳動，4錠一組同步帶由一對螺旋齒輪傳動。
3、解決方案合理性論述
由粗紗機紡織原理可知，錠翼羅拉的轉速是不變的，當錠翼轉速一旦確定，羅拉的轉速指示隨粗紗捻度而變化，也就是說羅拉的轉速函數中只有一個變量，由于粗紗捻度是不確定的，在紡紗工程中是不學要調整的，所以羅拉的轉速是不變的。
龍筋的升降與筒管的轉速之間隨著粗紗的軸向密度而改變的，也就是說龍筋升降函數中出了筒管的轉速是變化的之外#
您可以介紹一下您在德國的工作經歷嗎？ 我是1988年在上海交通大學獲得博士學位的，當時算是國內流體傳動與控制專業第一屆博士研究生，隨后從1988年8月至1990年3月在德國亞琛工業大學液壓氣動研究所做博士后，師從巴克教授（Prof. W.Backé）。 我是屬于那個被特殊時代耽誤了的一代，在上海郊區的農場里一呆十年，很遲才開始專業學習。雖然后來做了液壓課教師，但因為碩士和博士課題都是搞仿真，所以當時除了仿真外，對液壓技術所知甚少。到了亞琛工大液壓氣動研究所后，就是試探著改進他們已有的數字仿真軟件包DSH。巴克教授最初也放手讓我自己去搞，只是過了一段時間以后，才對我指出，也要研究一些實際問題。 到了我的博士后后期，巴克教授就問我，結束以后，去向怎樣？我告訴他，回去后肯定是到大學教書。他就對我說，在亞琛工大，工程專業的畢業生，不管是碩士、博士還是博士后，結束后都是不能直接留校的，必須到產業界去工作，至少干五年，才能再到大學來申請教授職位。他說，他已到過中國幾次，雖然不懂中文，但中國的大學液壓教科書還是能看懂一二的。他說，理論不少，但離實際遠了些，中國大學液壓的教學與產業界距離大了些。他建議我，利用這次機會，博士后結束后，到德國工廠去實踐一下。當時正好蔡勒公司到亞琛來找液壓專業的人，他就建議我去，說，中型工廠較好，可以接觸到企業的方方面面，如果到大型公司去，幾千個工程師，你只能接觸到其中很小一部分業務。我就到了蔡勒公司研發部去實習。蔡勒公司（Zoeller-Kipper）麻雀雖小，五臟俱全，在法英奧捷克波蘭等歐洲各國有分廠和子公司，建廠五十多年，專業制造廢物集運車的上裝－壓縮機和提升機。我去了之后，就參與了其液壓系統的改進和研發。從此，就完全地投入到實際液壓工程中去了，關注那些我原先在做大學教師時覺得沒有水平、毫不關心但對實際液壓系統的性能和可靠性卻不可忽視的技術問題。實習期滿后，我就留在了蔡勒公司的研發部門，主管液壓與電控系統研發，同時作為整個公司集團的液壓負責人，為各個部門和子公司提供咨詢和培訓，負責解決他們自己解決不了的液壓方面的問題，直到退休，現在還經常往返于中德兩國之間。我銘記巴克教授對我的教誨:“要注重實際，到實際中去”，這教誨改變了我的專業學習的軌跡，讓我終身受益，對此我一直懷著深深的謝意。國外在研發一個新產品時，它的步驟是怎樣的？ 預先要強調兩點第一，這個問題太大，我只知道幾個德國企業的情況。我也參與過一些，完全脫開現有的解決方案，從頭開始研發，尋找全新原理全新結構產品的項目。基本步驟，大致如下，其實國內也知道：1，廣泛收集市場信息和顧客需要；2，設法了解競爭對手產品的水平和特點；3，詳細分析現有產品的問題；4，確定新產品應該達到的性能水平和成本上限——比對手的性能好一些，價格低一些；5，仔細分析梳理，設想一切可能的解決方案；也幾乎只有在才是發明創新能力大顯身手的時候。也是考驗容忍“異想天開”“異端邪說”承受力的時候。只準出主意，可以天馬行空，不準說“不”。6，然后再開始詳細比較各個方案的可行性、長處和短處，從技術角度和經濟角度；7，確定方案，開始設計。這時也使用一些現代的手段，如有限元強度分析、流場分析（CFD）、動特性數字仿真等，但只是很少一部分，并以大量測試為基礎，圍繞實際目標，而非為發表論文。8，制造樣機；9，作安全性評估；10，實驗室條件下的測試：空載，滿載，超載；11，改進；12，實地試驗，各種氣候條件下的測試；13，再改進；14，小批量試產；15，送到各地區各國給顧客試用，同時在自己這里開始高頻率高強度壽命試驗；16，再改進；17，批量生產，投放市場；18，一兩年后，根據實際應用情況，再進行一次全面改進。 像這樣進行，時間長，投入也大，還有相當的風險。我參與過的兩個這種從頭開始的研發項目：一個，經過兩年的研發試制和兩三年的改進后，返修率投訴率降低到幾乎為零，很受顧客歡迎，也給公司帶來相當利潤，成為公司的金毛羊；另一個，雖然經過幾年改進，性能達到了市場的要求，但制造成本超過計劃，基本上屬于失敗，已開始研發替代產品。我聽過德國數學教授、IBM公司高級經理G.Dueck先生的報告。他提到，據統計，平均下來，每10個正確的主意（專利）中，只有一個能成為成功的產品。要研發新產品，先要把可能的風險考慮進去。您的閱歷決定了您有很廣闊的視野，那么您覺得我國的液壓工業與德國相比，差距主要表現在哪？ 我確實是在德國生活工作了20多年，但僅此而已。我不認為自己有很廣闊的視野。液壓工業需要其他工業部門的支撐。我個人感覺，我們在材料、鑄造工藝、鍛壓工藝、熱處理、精密加工、測量儀器、密封、工作介質、電子元器件、伺服放大器與電子控制器、閥用電磁鐵、配套液壓件等多方面都有很大的差距。這些可以走逐步國產化的途徑，有些材料或元件先從國外進口然后消化吸收再創新。關于我國液壓工業的落后，液氣密協會的特聘顧問王長江先生曾很精辟地歸納為20世紀80年代 產品落后、生產手段落后；20世紀90年代 體制落后、管理落后；21世紀00年代 理念落后、市場能力落后。這才是真正有豐富閱歷廣闊視野的人能總結出來的，我不行。我完全接受他的看法。從我本人十分有限的經歷出發，我只能補充兩點。第一，員工對工作的認真態度。在我所了解的德國企業中，領導對員工的工作條件和福利都是自愿地或被迫地比較重視的，而員工也以做出好產品為樂為自豪，不敷衍混日子。他們工作時，大多不緊張，但認認真真，兢兢業業。一絲不茍，簡直到了死板的地步。比方說，我所在公司的進貨檢驗員，對采購來的電磁閥連接電線的長度都要測量，比圖紙尺寸長哪怕幾個毫米都不輕易放行，一定要我簽單特批。機械制造不同于藝術創作，完美的質量就需要這種近乎死板的態度。他們不迷信理論，凡事都想要自己來驗證一下。比方說，氣蝕是液壓元件中普遍存在的。多年來，我一直以能講出一些道理，寫出一些公式為滿足。但在SUN德國子公司的實驗室里，我才第一次親眼看到了氣蝕——從溢流閥的出口噴射出的米粒大小的藍色火焰。第二，很可惜，我們一些大學的液壓教材和實驗設備也相當落后（參見本人在貴刊2009年第6期發表的拙文），這也是我國液壓工業與德國相比的一個大差距。因為任何事情都是要靠人來做的。如果我們的大學培養出來的學生知識陳舊、不了解實際、研究素養差，我們的工業界靠誰來做出好產品呢？我們舍得每年花幾十億進口國外的液壓產品，花幾個億進口生產設備。我不知道，我們肯花多少錢在提高我們員工的敬業精神和研究素養上？肯花多少力量來編寫或翻譯一些真正跟上時代的液壓教材呢？說得微觀一點，我們的企業要想縮小這些差距，主要要做哪些工作？ 我認為，企業如果只測繪仿造，不測試研發，那就永遠落后。要想縮小差距，就得踏踏實實，鍥而不舍，不斷改進。這個改進不但包括提高性能、穩定質量、延長壽命，而且包括增加變型，以適應更多的應用領域。改進也屬于研發，是研發不可缺少的一環，比設計新產品更重要。拿力士樂幾乎任何一個產品的說明書來，只要看看它的修改日期與替代日期，以及改進代號，就可以知道，他們是如何不斷改進的。好的液壓產品都是千錘百煉改進出來的！把實際使用中遇到的問題、顧客提出的意見，當作改進的契機，而不是忽悠。這些，我所了解的德國的企業都是比較認真去做的。國內許多企業家也都明白并也努力認真去做。國內已有企業，車間的干凈程度達到了“饅頭掉在地上，可以撿起來就吃”。但我也參觀過國內一個企業的液壓裝配車間：人，必須通過前后隔離的更衣室，戴帽子穿隔離服套鞋套，但旁邊有一個很大的門，一直敞開著，運輸工件的鏟車，輪子上沾滿切屑，呼嘯著進進出出。認真，是一種品德。忽悠別人的人，最終忽悠了他自己。從您的角度看，中國的液壓企業有些什么樣的優勢？或者說有哪些長處是需要我們發揚光大的？ 與歐美企業來比，我覺得，中國的液壓企業有兩個優勢。第一，還是人力成本方面的。在歐美，流體技術企業收入的大部分必須用來支付員工的工資福利。我知道，有些世界級的流體技術企業，盡管產品價格很高，但也沒有利潤，當然也就不繳所得稅。他們的員工，不但工資福利好，而且工作時間也比中國的短得多。另外一方面，要看到，他們員工的技術素質和工作認真程度也要高些。而這一點，正是決定生產率和產品質量不可或缺的一個因素。我覺得，我們中國企業不能長期濫用中國人力成本低這一點，也要關心員工的待遇，讓他們也能分享企業發展的甜頭，真正安心認真地工作。時代在變，中國的企業領導不能再拿自己當年當學徒工的待遇要求現在的員工。在這方面，一場競賽已經悄悄地開始了。誰在改善員工待遇方面走在前面，誰就能獲得員工的心，留住和獲得有經驗高素質的員工。以人為本，也是真理啊。誰用它來忽悠他的員工，最終會被他的員工忽悠——不能用手投票時，就會用腳投票。第二，地理（地利）優勢。中國已經是或將要是世界最大的液壓產品市場。中國的液壓企業貼近市場，貼近用戶，這也是一個大優勢，我們要利用好：多跑用戶，多做現場測試，根據實際使用情況，及時認真地改進。可不要小看了這個優勢。只要設想一下，你的液壓產品出口到國外去，會碰到多少障礙，就能理解了。一些國外公司固然有先發優勢，但他們離中國顧客有一段距離，這也會帶來問題。前幾天，碰到一位世界級公司中國子公司的員工，他感嘆道，為了說服各個相關部門，對出口到中國的產品做出一些改進，在母公司待了整整兩個星期，好累啊，至于這些改動愿望什么時候能實現？不知道！在液壓、氣動領域，您覺得是否有這樣一些新的產品、新的應用，它是國外剛剛起步，如果國內的企業現在介入，至少可以不輸在起跑線上的？ 是有一些這樣的新產品，但抱歉，本人所知十分有限，我沒有特別關心過這個問題。我覺得，液壓產業相對電子信息、生物技術等而言，是比較成熟的產業，新產品的出現遠沒有那么多和頻繁。當今液壓產業的競爭，已不是百米跑，而是馬拉松跑。起跑早點遲點，并不重要。關鍵是誰能持續改進，堅持到最后。貴刊2010年第5期刊登的CY泵領軍人徐繩武高工的體會——十年不改進，落后二十年——真是切中時弊，真理啊！舉個例，我所在的蔡勒公司在1997年開發廢物壓縮機時，由于還沒有經驗，就先學別家的樣，使用了一個世界級公司的液壓閥。但我一直在琢磨，思索壓縮機的工作原理和性能要求。到2004年，機會終于來了，我提出了新的回路，采用了其他公司的閥。經過一年的試驗改進，在2005年開始在系列產品上應用了，不再使用那個世界級公司的產品了。他們派了四個銷售和技術人員及部門領導來談判，蔡勒公司的領導很簡短地回答他們，對不起，你們來得太遲了，我們的新液壓系統性能更優良價格更便宜，不可能再用你們的產品了。起跑晚了至少7年，但最后還是趕上了。再舉一個例。我認識的博士工程師J先生，在亞琛工大液壓氣動研究所攻讀博士時就在研究柱塞泵，1992年取得博士學位后，先是留在所里當主任工程師直到1996年，之后去了力士樂公司在烏爾姆的泵廠Brueninghaus Hydromatik，在那里當到了總工程師。在他攻讀博士時，所里提出了一個專利——在柱塞泵的低壓腔到高壓腔的過渡區設立一個中壓的緩沖腔，以改善泵的性能。2005年聚會時，他說，現在我可以高興地向諸位報告了，這個想法終于在系列產品上應用了。花了近十年的時間，來改進一個泵，這是馬拉松還是百米賽跑？搞新產品，投入大，風險大，即使技術上無懈可擊的產品，能否變成商品，還有個市場接受和成本可接受的問題。因此我覺得,還不如認認真真地把現有的產品做精做好。中國液壓器件國內市場上，進口件約占三分之一，上百億元（液氣密行業協會）；國際市場上，中國大陸的流體技術產品僅占3.2%，臺灣1.0%（2007年，德國VDMA）。如果中國企業能把自己的產品做好，在若干年內，把進口份額降低一些，出口份額增加一些，那就是一個了不起的成就了。我不反對搞新產品，只是認為，不一定要追求新產品。現有的產品搞不好，憑什么就能搞好新產品呢？順便插一句，這位J先生在兩年前回到亞琛工大當教授了。這樣的教授指導出來的學生，會脫離實際、缺乏研究素養嗎？路甬祥教授曾指出，“在我們學科大量是集成化集成化集成化集成化的創新應用，根據應用的需要和需求，把已有已有已有已有的技術，最最最最適合適合適合適合的技術集成起來，組成一個新的技術，這也是創新，而且是非常有作為的創新。”對此，我舉雙手贊成。以個人經歷舉一個例。1997年，在蔡勒公司開發新一代的廢物桶提升機時，我采用了差動回路和電液比例閥，恰當地集成在一起。驅動機構看上去沒有明顯的變化，也不改變操作習慣，因此沒有市場接受的問題。但其性能明顯改進，效率大大提高，很受用戶歡迎，從而給蔡勒公司帶來上億元的產值。而差動回路的原理是那么古老，每個初學液壓的大學生都要學的。如果以它為題寫論文的話，一定會被嗤之以鼻的。當時公司要把它申請專利時，我都覺得難為情。但它確實滿足了應用的需要，在提高安全性的把工作周期縮短到了安全標準所允許的極限。就沒有對手能比它更快了，就保證了公司在該類產品市場上持久的領先地位，至今仍未有能取代它的產品。我的體會是，不一定要追求新，重要的是圍繞實際問題，滿足應用的需要和需求。年前，我參加過一個項目（當翻譯），某大型國企要從德國購買某項新技術（非液壓）。斷斷續續，前后談了幾年。中方提出，這項技術必須是世界最新的，又要經過至少十年的實際使用考驗。中方的要求固然把自身的風險降低到最低限度，但這怎么可能呢？除非這十年，全世界都停止創新研發。這個國企擁有幾千個技術人員，但只準備買現成樣機與全套圖紙。而德方才幾個人，就敢冒風險進行創新，這種精神不由得不讓人欽佩。您認為，作為一個技術人員，應該怎樣快速提高自己的技術水平？ 就我個人感覺，國內大學機械專業畢業生的動手能力，對實際的了解，比德國的機械專業畢業生，從整體上來說，是差一些。我對進入液壓行業的國內大學畢業生的建議是，(1) 多下車間，多到現場，多做測試，注重解決實際問題，少搞自欺欺人的東西。(2) 多學習，多思考，不要迷信。國際標準都會有錯（見拙文“測試是液壓的靈魂”，貴刊2010年第六期），更何況其他什么標準、手冊、教材？在一個偶然的機會看到一份對現有的某種液壓閥試驗方法行業標準的修訂草案。其中錯誤甚多，有些錯是因為抄1998年的老版本時沿襲下來的。這說明修改者不愿或不能花力量在上面，沒有仔細審視。如果最終稿不能把這些錯誤改掉，那這些謬誤又要繼續流傳5年到10年了。我們絕不應該，因為某個資料可能有錯就丟開，而是要帶著審視的眼光去學。通過思考，加深理解。發現可能的錯誤，也是一個提高。(3) 可能的話，多去參加一些與工作有關的短期進修、技術講座和討論會。巴克教授在他的“流體技術的過去和將來”（您編譯的，本刊2010年第5期）中提到，蓋板式二通插裝閥在大流量領域顯著地降低了系統的造價，那么螺紋插裝閥是否可以在小流量領域發揮巨大的作用呢？其實，螺紋插裝閥不僅可以，而且已經在小流量領域發揮了巨大的作用。(1) 與其他組裝形式的閥相比，插裝閥可以說是一種不穿外套的閥，單獨無法工作，只有裝在閥塊或集成塊里才能工作。但正是由于這一點，它特別適合與其他插裝閥合穿一件衣服——集成塊，特別緊湊。由于減少了連接管道，降低了壓力損失，減少了可能泄漏的部位，提高了工作可靠性，這樣就降低了造價和運營費用。(2) 三維設計軟件和數控機床的普及突破了集成塊設計制造技術的瓶頸，縮短了交貨期，降低了造價。集成塊供貨商，從接到系統回路圖開始，包攬了集成塊的設計、制造、組裝、調試的全部過程——交鑰匙，這樣就大大減少了主機廠的設計費用。使用插裝閥集成塊的組裝方式已成為液壓系統設計師的首選。管式閥、板式閥和疊加閥的應用受到了很大的排擠，特別是管式閥和疊加閥。(3) 螺紋插裝閥更多的是用在行走機械中，而行走液壓在整個液壓行業中所占的比重越來越大。根據2009年的統計報告，在歐洲，行走液壓已占到液壓總產值的三分之二，在全世界，更占到四分之三。螺紋插裝閥的應用也隨之大大增加。(4) 伊頓公司在它的2003年的產品樣本中就提到，插裝閥集成塊業務的增長速度是其他液壓產業的2至3倍。據美國Sun Hydraulics公司的報告，目前全球液壓閥市場約35億美元，而螺紋插裝閥及其集成塊已經達到13億美元。專業制造螺紋插裝閥及其集成塊的美國HydraForce公司的產值在最近五、六年中增加了1.5倍，從9千萬美元增加到2.4億美元。(5) 由于螺紋插裝閥的發展形勢看好，各液壓巨頭在近幾年紛紛并購螺紋插裝閥生產廠，例如Bucher Hydraulics集團并購了瑞士的Furtigen公司，Parker集團并購了英國的Sterling Hydraulics公司，EATON集團并購了英國的Integrated Hydraulics公司，Bosch-Rexroth集團并購了意大利的Oil-Control公司，Sauer-Danfoss集團并購了意大利的Comatrol公司，等等。世界級的螺紋插裝閥專業生產廠，除了HydraForce和Sun Hydraulics以外，已經全都被并購了。您提到“三維設計軟件和數控機床的普及突破了集成塊設計制造技術的瓶頸”。據我所知，國內的三維軟件主要還是用來進行孔道校驗的。我想了解一下，在國外，集成塊的設計還用二維的圖紙嗎？是不是直接用三維設計？ 專業從事集成塊設計制造的企業，我到過德國的Fluitronics公司、美國SUN公司的德國分公司、英國的Integrated Hydraulics公司和Sterling Hydraulics公司。七八年前，他們就無一例外地使用了三維軟件，如NX、Solidworks、Solidedge、VEST等，直接設計集成塊。只有在三維設計完成時，才生成二維圖紙。據我所知，國內也有企業已經全部采用了三維軟件直接設計集成塊，一個工程師一到兩天就能完成一個集成塊的完整設計。對于一些復雜的控制，傳統的液壓系統回路設計是很不容易的，甚至真正讀懂都不容易，但是隨著比例閥技術、伺服電機等的普及，液壓系統回路是否會越來越簡單？那么對于液壓系統工程師來說，是否更應該加強電子知識的學習。您說的很對，電子技術，特別是微處理器技術的飛速發展，正在給液壓技術帶來深刻的變化。電液比例技術的應用越來越多。就單說我所熟悉的歐洲的廢物集運車的上裝——壓縮機和提升機吧：中檔的，普遍采用了微處理器來控制液壓系統，與卡車底盤上的各個電控系統交換信息；高檔的，早就用上了電比例閥、動態稱重、CAN總線、GPS衛星定位等，微處理器七八個。廢物集運車都已達到這樣的水平，遑論其他先進的工程機械了。面對這么一個綜合的電液控制與驅動系統，液壓系統工程師如果不懂一些電子知識，就很難和電氣工程師、程序員合作，那么不要說設計，就是搞維修都有困難。因為液壓是管驅動的，機器動不了了，總是首先懷疑液壓。所以搞液壓的如果能分析，找出問題究竟出在哪里，而且能使機械或電氣工程師信服，日子就比較好過。采用電液比例技術、伺服電機等，液壓系統回路看起來可能會簡單一些，但技術難度肯定是有增無減。電比例閥、伺服電機都有它們各自獨特的穩態和瞬態特性，不是那么理想化的，搞過就知道了；目前這個發展趨勢的主要目的并不是為了要簡化液壓回路，而是為了提高液壓系統的可控性、安全性、適應性和節能等。我拜讀了您的“測試是液壓的靈魂”，感受很深，我國的企業普遍對測試缺乏重視，當然也可能是缺少條件。希望您以后能多介紹一些液壓試驗臺的建立方法、測試的方法、測試結果的分析等。謝謝鼓勵，我盡我力吧。關于液壓試驗臺的建立，我想說的是：針對目的，少搞花俏。祖訓“外行看熱鬧，內行看門道”。亞琛工大流體技術研究所的那些試驗臺，粗看上去，拼拼湊湊，亂七八糟，很不亮麗。但正是在這里，進行著世界最前沿的研究，超前當前應用至少5年到10年。測試方法嘛，不要迷信標準，只要能測出差異就可。我目前正在編著一本《液壓螺紋插裝閥》（機械工業出版社，計劃2011年上半年出版），我計劃在該書中，試著對各類閥的穩態性能和動態性能的測試回路和測試過程梳理一下，希望能給讀者一些幫助。測試結果的分析，特別是測試曲線的分析，這可是大有學問的事，我也還在不斷的學習之中。有些曲線我能看懂七八分，有些只能三四分。不過我覺得，這比玩脫離實際的理論公式來得有趣，要實在，更能解決實際問題，見到實際效益。話說回來，我個人的力量是十分有限的，而國內也還是人才濟濟的。巴克教授所提，“工程專業的畢業生，必須先到產業界去，至少干五年，才能回來申請教授職位”，在中國目前做起來可能還有困難。但許多大學液壓教師，積極參與實際科研或工程項目，做出了成果，獲得了實際經驗，從而豐富了他們的教學內容，提高了教學質量，這也是符合中國當前國情，方向正確，大有希望的路。我是很欽佩和尊重他們的。他們肯定能帶出許多優秀的學生，推動中國液壓工業發展。您對流體技術的未來是怎么看的？ 我覺得，機械工業液壓行業是國民經濟的骨干。若把機器比作人，鋼構件就相當機器的骨骼，液壓系統就相當于機器的肌肉，電控就相當于機器的神經。這么一個模式會越來越普及，越來越協調，一時不會有大的改變。液壓技術賴以生存的兩個基本點——比電氣傳動能量密度高，比機械傳動靈活——是不那么容易被突破的。固定設備的液壓現在開始部分地受到電氣傳動——伺服電機等的排擠，那是因為電能一般都可直接獲得，而使用液壓能，還多一次能量轉換，多一次能量損失。但那僅是發生在小功率的固定設備上，在那些幾千到幾萬噸的液壓機上，再過二十年液壓也不會有對手。行走設備的動力目前基本還都是來自于內燃機，不管是用電驅動還是液壓驅動，都需要經過一次能量轉換，使用電驅動在這方面并沒有優勢。我知道，歐洲一個廢物集運車公司接到一個城市的訂單，因為環保黨進入市議會了，廢物集運車一定要用電動的，不能用液壓。費盡九牛二虎之力搞出來了，不談研發成本和裝配人工，單是采購成本，電驅動控制元件就超過了普通原理液壓元件的十幾倍，性能上還做了大大的犧牲。是否有前途，各方都持懷疑態度。燃料電池和常溫超導體曾一度被寄予厚望，燃料電池可以直接把燃料的化學能轉化為電能，常溫超導體材料允許大大提高電流強度，從而大大提高磁場能量密度，大大減小電磁驅動器的體積。但，好像在熱了一陣子后，又冷下來了。即使有朝一日，燃料電池和常溫超導體技術能夠進入實用階段，能被應用到行走設備中，液壓技術在行走設備中的應用受到了有力的挑戰，到那時，液壓技術至少還有10年的生存期。因為任何新技術的普及，都需要一個由點到面的逐步擴大過程，像液壓這么一個廣泛應用的技術是不那么容易被取代的。而在此之前，液壓的研發還會出現多少新成果？您對我們雜志有什么建議嗎？ 不知是否適宜搞一個讀者論壇：刊登讀者意見建議及對稿件的評價批評。我覺得我們還需要鼓勵討論精神。實事求是的討論，可以把問題展開，把是非辨明。我參加過的學術報告會，不管是幾十人的還是上千人的大型國際會議，巴克教授只要在場，總會提問。德國人常用一句諺語來鼓勵提問：只有愚蠢的回答，沒有愚蠢的問題。我在這里引申一下：但愿我的回答不都是很愚蠢的，可以對讀者有所啟發，可以作為進一步討論的基礎。結束語 ：采訪結束了，我最大的感受是有了信心。一些國外公司確實有先發優勢，但我們更貼近市場、貼近用戶，我們要學會充分利用我們的優勢。液壓產業是一個相對成熟的產業，它的競爭不是百米跑，而是馬拉松，現在所有的困難都是暫時的，只要我們認真、務實、堅持，就一定可以在競爭中取得勝利。
電動機是一種旋轉式電動機器，它將電能轉變為機械能，它主要包括一個用以產生磁場的電磁鐵繞組或分布的定子繞組和一個旋轉電樞或轉子。在定子繞組旋轉磁場的作用下，其在定子繞組有效邊中有電流通過并受磁場的作用而使其轉動。
根據電機可逆性原則，如果電動機在其結構上沒有發生任何改變，電機即電動機使用，也可作發電機使用。它是將電能轉變為機械能的一種機器。通常電動機的作功部分作旋轉運動，這種電動機稱為轉子電動機；也有作直線運動的，稱為直線電動機。
電動機能提供的功率范圍很大，從毫瓦級到千瓦級。機床、水泵，需要電動機帶動；電力機車、電梯，需要電動機牽引。家庭生活中的電扇、冰箱、洗衣機，甚至各種電動機玩具都離不開電動機。電動機已經應用在現代社會生活中的各個方面。
電動機的工作原理：通電導線在磁場中受到力的作用。
隨著電動機制造行業競爭的不斷加劇，大型電動機制造企業間并購整合與資本運作日趨頻繁，國內外優秀的電動機制造企業愈來愈重視對行業市場的研究，特別是對企業發展環境和客戶需求趨勢變化的深入研究。正因為如此，一大批國內外優秀的電動機品牌迅速崛起，逐漸成為電動機制造行業中的翹楚.
電機本身是勞動密集型產品，達不到一定產量規模很難產生效益，所以行業利潤十分微薄，全國電機行業從業人員約30萬人，2003年行業實現利潤僅2.8億元。據了解，即使在一些效益比較好的企業，去年的純利潤也達不到5%。
由于大部分小企業生產工藝不過關，電機行業還存在大量產品質量不合格的現象。據調查，我國電機企業的廢品、次品、返修品等不良損失平均在10%左右，而國外工業發達國家的電機企業不合格水平一般為0.3%。
近幾年來，我國的電機行業也涌現了一批產量規模大，產品水平、質量好，技術裝備先進的企業。還沒有哪一家的產品份額能在國內市場上占到統治地位。中小電機至今還沒有形成具有國際影響力的品牌。
電機行業亟需重新整合、優勝劣汰，這已成為電機行業的發展趨勢。 專家指出，電機行業雖然是一個老傳統工業，然而各行各業配套電機不可缺少。一些較大的電機企業占地面積大，所處地段好，收購兼并后，將會給收購者帶來非常豐厚的效益和財源。擴展資料
電動機啟動方式包括：全壓直接啟動、自耦減壓起動、y-δ 起動、軟起動器、變頻器。
全壓直接起動：
在電網容量和負載兩方面都允許全壓直接起動的情況下，可以考慮采用全壓直接起動。優點是操縱控制方便，維護簡單，而且比較經濟。主要用于小功率電動機的起動，從節約電能的角度考慮，大于11kw 的電動機不宜用此方法。
自耦減壓起動：
利用自耦變壓器的多抽頭減壓，既能適應不同負載起動的需要，又能得到更大的起動轉矩，是一種經常被用來起動較大容量電動機的減壓起動方式。它的最大優點是起動轉矩較大，當其繞組抽頭在80%處時，起動轉矩可達直接起動時的64%。并且可以通過抽頭調節起動轉矩。至今仍被廣泛應用。
起動：
對于正常運行的定子繞組為三角形接法的鼠籠式異步電動機來說，如果在起動時將定子繞組接成星形，待起動完畢后再接成三角形，就可以降低起動電流，減輕它對電網的沖擊。這樣的起動方式稱為星三角減壓起動，或簡稱為星三角起動（y-δ 起動）。
采用星三角起動時，起動電流只是原來按三角形接法直接起動時的1/3。如果直接起動時的起動電流以6～7ie 計，則在星三角起動時，起動電流才2～2.3 倍。這就是說采用星三角起動時，起動轉矩也降為原來按三角形接法直接起動時的1/3。適用于無載或者輕載起動的場合。
并且同任何別的減壓起動器相比較，其結構最簡單，價格也最便宜。星三角起動方式還有一個優點，即當負載較輕時，可以讓電動機在星形接法下運行。此時，額定轉矩與負載可以匹配，這樣能使電動機的效率有所提高，并因之節約了電力消耗。
軟起動器：
這是利用了可控硅的移相調壓原理來實現電動機的調壓起動，主要用于電動機的起動控制，起動效果好但成本較高。
因使用了可控硅元件，可控硅工作時諧波干擾較大，對電網有一定的影響。另外電網的波動也會影響可控硅元件的導通，特別是同一電網中有多臺可控硅設備時。因此可控硅元件的故障率較高，因為涉及到電力電子技術，因此對維護技術人員的要求也較高。
變頻器：
變頻器是現代電動機控制領域技術含量最高，控制功能最全、控制效果最好的電機控制裝置，它通過改變電網的頻率來調節電動機的轉速和轉矩。因為涉及到電力電子技術，微機技術，因此成本高，對維護技術人員的要求也高，因此主要用在需要調速并且對速度控制要求高的領域。
參考資料：電動機的百度百科
機器人（300024）
公司主要從事工業機器人及自動化成套裝備系統的研發、制造，主要產品包括工業機器人、物流與倉儲自動化成套裝備、自動化裝配與檢測生產線、交通自動化系統等。
科遠股份（002380）機器人控制器
2012年4月股東大會同意使用超募資金15000萬元，投資裝備自動化產品研發中心及生產基地建設項目。項目建成后，將主要從事HMI人機界面、運動控制器及模件、伺服驅動器以及工業機器人等產品生產。
慈星股份（300307）機器人控制器
2013年12月，公司擬與固高科技等設立子公司合資經營機器人驅動及控制系統項目。合資公司注冊資本1000萬元，公司出資350萬元，占35%的股權。合資項目總投資12000萬元，分2期建設，全部建成后可年產機器人控制器10000套。
秦川發展（000837）機器人減速器
機器人關節減速器，減速器項目總規劃18萬套，將分期實施，一期預計2015年達產，本次投資工業機器人關鍵零部件，爭取實現替代進口，在一定程度上改變我國機器人關鍵部件受制于國外的局面。公司國家863項目-機器人用250AII減速器于1999年通過鑒定。工業機器人項目將從關鍵零件關節減速器做起，逐步介入伺服機、驅動器以及機器人整機。
龍溪股份（600592）機器人關節軸承
公司關節軸承產品具有能實現三維運動的特點，適合用于機器人等自動化設備，目前已在一些機器人研發機構得到配套應用。但配套數量較少，目前公司沒有研發機器人的計劃。
方圓支承（002147）
回轉支承，驚天液壓主營工程機械液壓屬具、多功能作業機器人、液壓破碎設備等公司回轉系統產品主要應用在工業用機器人，也可應用在各種雷達上，如航管雷達、氣象雷達、相關軍事設施等。公司的回轉系統產品預計在最近幾年內可以批量生產，也是公司今后主要的發展方向。目前公司已有上百種型號、規格的回轉支承為各類機器人配套。另外公司在年報中提到，正在研發7項軍工新產品。
三豐智能（300276）輸送機器人
目前公司智能輸送成套設備涵蓋空中、地面輸送兩大類別，共11大系列、50余個品種、120余種規格，已形成較完備的產品體系，能滿足不同行業客戶個性化的智能輸送要求。公司于2012年11月被評選為2012國家火炬計劃重點高新技術企業。 收購天津小松75%股權，天海小松是一家專業從事自動化倉儲設備解決方案的企業，其主要產品包括堆垛機、穿梭車、輸送機、控制系統以及倉儲管理系統等。 軟控股份（002073）輸送機器人
2013年10月，控股子公司科捷為了推進機器人業務的發展，擬在青島高新區投資建設工業及服務機器人產業化基地項目。擬設立機器人公司負責上述項目的建設和運作，主要產品為直角機器人、物流自動化及其他加工、服務機器人等。
好事達（002527）搬運機器人
2013年1月23日公告，公司“工業機器人”項目被列入“2012年度上海市重大技術裝備研制專項”，將獲得政府支持資金合計330萬元。核撥的首期165萬元支持資金確認為公司的遞延收益。公司的六自由度工業機器人已完成原型機開發工作，正在進行6公斤、16公斤和20公斤等三個負載功率段的機器人設計定型等研制工作，預計首批機器人生產線將于本年度內正式裝配于公司電梯控制成套系統制造車間以及業內少量電梯整機廠商的生產現場。
天奇股份（002009）輸送機器人
是國內工業智能自動化系統整體解決方案的最大供應商。自動輸送系統設備市場份額全國領先：公司主要為規模化生產的汽車、家電等行業提供自動化輸送及倉儲系統。進軍工業智能化領域，生產智能化煤炭裝備，對無錫天安智聯科技公司增資1800萬元（公司增資950萬元，占51%）有意在智能車載、智能交通、智能礦山等領域展開戰略合作。
南京熊貓(600775)輸送機器人/焊接機器人
2013年7月，公司在定增方案中，自動化裝備產業化項目總投資6.16億元，建設期24個月，主要投向工業機器人、自動傳輸裝備、自動灌裝裝備。2012年公司成功突破了機器人變位機與電焊機一體化融合技術，在機器人方面，公司是國內首家,生產焊接機器人的企業；在自動灌裝設備方面，該項目打破了德國公司的壟斷局面，建成后將成為全球第二家能生產該設備的企業；公司是國內少數能夠提供凈化廠房全自動傳輸系統解決方案的廠家，凈化廠房全自動傳輸系統技術國內領先，填補國內空白。
上海機電（600835）攜手工業機器人核心部件-精密減速機的全球領先者日本納博，發展精密減速機在中國業務并探索和開拓具有中國特色的工業機器人市場，為精密減速機及相關產品在中國研發、組裝生產、制造及服務打下基礎。
金自天正（600560）搬運機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，公司在互動平臺披露，目前公司在機器人碼垛上試驗性的開展了二個工程應用，此二個工程應用項目已順利通過了業主的驗收。
博實股份（002698）搬運機器人
2013年3月，公司與哈工大聯合申請承擔國家863課題項目研發經濟型物流搬運機器人，通過對該課題的實施，將促進公司在自主研發機器人方面的研發與技術儲備，增強公司在智能裝備領域的競爭力。2013年上半年，該項目階段性進展，已完成了200KG型號和300KG型號機器人機構參數的確定及圖紙設計工作，并完成了2臺200KG型號機器人原理樣機的研制。公司還有一項產品醫療機器人。
亞威股份（002559）焊接機器人/搬運機器人
擬以1250萬歐元購買徠斯公司部分機器人技術，與徠斯公司成立合資公司生產機器人本機和進行系統自動化集成。 合資公司業務領域：裸機，焊接、搬運和塑料行業的系統集成；市場范圍：中國及除歐洲以外的國際市場，另徠斯公司美國和亞洲市場采購合資公司機器人，基于有競爭力的品質和價格。徠斯公司是一家注冊地址在德國法蘭克福，集機器人技術與系統自動化集成于一體的跨國技術公司，經過多年系統解決統方案。
華中數控（300161）
公司將全資子公司深圳華中數控名稱變更為深圳華數機器人，其經營范圍增加機器人的研發、生產和銷售業務，目前公司機器人產品并未批量生產。2012年4月，公司用超募資金6370萬元向全資子公司鄂州公司注資，作為項目投資主體建設華中數控數字化裝備園一期，建設期2年。該項目總投資7370萬元（2013年7月計劃投資總額變更為4919萬元，已使用2923萬元），主要是為公司及其子公司儲備特種數控專機、工業機器人和功能部件等產品的生產基地，以及以數控系統、伺服驅動和伺服電機為核心的研發、測試驗證基地。
向日葵（300111）
擬參股韋爾德斯凱勒，公司將成為韋爾德斯凱勒第一大股東，但入股最高比例不超過30%。韋爾德斯凱勒已成功研發出多款有關工業、海洋、安防領域方面的機器人，韋爾德斯凱勒擁有43項發明專利，主要團隊人員由海外回歸博士組成，并獲多家機構訂單，預計于2014年9月份全面投產。
金運激光（300220）激光加工機器人
公司研發中心項目的子項目之一“激光加工專業機器人的研發和應用”為預研項目。研發內容將集中在：小負荷行業專用機器人的開發、光纖激光器對薄鋼板的切割焊接工藝研究、激光器在機器人切割和焊接系統的應用研發三個方向。實現以機器人技術為基礎的激光焊接、切割的加工方式，提高加工效率和加工質量。在這些行業，激光加工專業機器人將具有廣闊的應用前景。
紫光股份（000938）家用機器人
公司參股公司紫光優藍（占20%），注冊資本為500萬元。紫光優藍是國內領先的家用智能機器人研發銷售公司，并與清華大學、中科院等科研機構形成戰略合作，在人工智能、語音識別、智能感應等各方面都是行業的專家。
工大高新（600701）
公司持有哈爾濱工大群博智能機器人30%的股權。該公司經營范圍為機器人、自動化設備等高新技術產品的開發、生產和銷售。
海倫哲（300201）消防機器人
公司在投資者互動平臺上表示，公司現有多款機器人產品，主要用于消防領域，如滅火機器人，破拆機器人等。另，公司的“機器人化智能控制系列高空作業車研發及產業化”項目于2013年4月26日通過江蘇省科學技術廳驗收。
佳士科技（300193）焊接機器人
公司全資子公司成都佳士一直致力于開發具有自主知識產權的焊接機器人，并已經取得實質性進展，2013年10月17日公司在互動平臺表示，公司焊接機器人項目已進入調試階段，所研制機器人樣機已經小批量投產并應用于客戶生產現場。擬使用自有資金8000萬元在深圳投資設立機器人業務全資子公司。
瑞凌股份（300154）焊接機器人
公司主要從事逆變焊割設備的研發、生產、銷售業務。公司2013年10月17日投資者關系活動主要內容如下：公司的焊接機器人業務主要是由公司的控股子公司“珠海固得”承擔，“珠海固得”主要業務是焊接機器人系統集成。
藍英裝備(300293)工業自動化
公司主要從事自動控制技術的開發與應用。公司打造三大主業：智慧城市、智能裝備、系統集成。公司從給西門子代理起家，然后進入冶金、電力、市政等自動化系統集成領域，又從輪胎自動化系統集成進入輪胎成型機制造。 目前公司正在開發適用于輪胎行業的工業機器人控制技術、立體倉儲自動控制技術，開發完成后將能夠向客戶提供全自動控制的輪胎行業柔性工業物料自動輸送系統
寶德股份（300023）工業自動化
公司專業從事微電子及光機電一體化產品的設計、生產與銷售，石油、煤炭、冶金、專用設備、新能源等自動化設備的研發、制造及系統成套。為石油行業提供1500m到12000m鉆機的一體化電控系統、海洋鉆井平臺電控系統等；為冶金行業提供10-20萬噸鍍鋅生產線、10-20萬噸酸洗生產線等電氣控制系統；為航空航天提供風洞控制系統，為亞洲最大的水動力試驗室提供拖車控制系統及為多種實驗臺提供控制及檢測系統。公司現為我國鉆采設備電控自動化系統行業最具競爭力、技術實力最強的企業之一，“寶德”已成為行業高端產品主導品牌。
智云股份（300097）工業自動化
公司是國內領先的發動機領域成套自動化裝備方案解決商，公司成套自動化檢測和自動裝配穩固國內市場。公司已經發展成為工業自動化領域內具有核心技術、擁有完整客戶解決方案的成套裝備供應商。DCT變速器（雙離合變速器）是自動變速器的一個主要發展方向，在市場的大環境下，預計在未來一個時期內，DCT等變速器生產線的訂單會持續增長。
科大智能（300222）工業機器人
今年11月公告稱擬以定向增發及支付現金相結合的方式收購永乾機電100%的股權，而后者是一家專業從事工業生產智能化綜合解決方案的設計、產品研制、系統實施與技術服務的企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。產品包括智能移載系統、智能輸送系統、智能裝配系統與智能倉儲系統等，是國內為數不多的能夠提供定制化工業生產智能化綜合解決方案的企業之一，是我國浮動移載機械手領域的領軍企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。
巨輪股份（002031）工業機器人
總投資2.5億元投入工業機器人及智能化生產線成套裝備產業化技術改造項目，項目生產規模為50套面向輪胎行業的智能自動化生產線成套裝備和30套面向機械加工行業的智能自動化生產線成套裝備的生產能力。
匯川技術（300124）工業機器人
公司是專門從事工業自動化控制產品的研發、生產和銷售的高新技術企業。公司2013年8月21日在互動平臺表示，新一代通用伺服IS620P目前是逐步推出。在一些已經試機成功的行業積極實施進口替代，然后再進行廣泛試機。
金自天正（600560）工業機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，可為用戶提供系統、先進、定制化、高性價比的工業自動化全面解決方案。公司在冶金自動化系統、管控一體化等應用技術方面處于國內領先地位，尤其是在智能控制、大功率交流調速領域已達到國際先進水平。
藍英裝備(300293)工業自動化
公司主要從事自動控制技術的開發與應用。公司打造三大主業：智慧城市、智能裝備、系統集成。公司從給西門子代理起家，然后進入冶金、電力、市政等自動化系統集成領域，又從輪胎自動化系統集成進入輪胎成型機制造。
寶德股份（300023）工業自動化
公司專業從事微電子及光機電一體化產品的設計、生產與銷售，石油、煤炭、冶金、專用設備、新能源等自動化設備的研發、制造及系統成套。為石油行業提供1500m到12000m鉆機的一體化電控系統、海洋鉆井平臺電控系統等；為冶金行業提供10-20萬噸鍍鋅生產線、10-20萬噸酸洗生產線等電氣控制系統；為航空航天提供風洞控制系統，為亞洲最大的水動力試驗室提供拖車控制系統及為多種實驗臺提供控制及檢測系統。公司現為我國鉆采設備電控自動化系統行業最具競爭力、技術實力最強的企業之一，“寶德”已成為行業高端產品主導品牌。
智云股份（300097）工業自動化
公司是國內領先的發動機領域成套自動化裝備方案解決商，公司成套自動化檢測和自動裝配穩固國內市場。公司已經發展成為工業自動化領域內具有核心技術、擁有完整客戶解決方案的成套裝備供應商。DCT變速器（雙離合變速器）是自動變速器的一個主要發展方向，在市場的大環境下，預計在未來一個時期內，DCT等變速器生產線的訂單會持續增長。
科大智能（300222）工業機器人
今年11月公告稱擬以定向增發及支付現金相結合的方式收購永乾機電100%的股權，而后者是一家專業從事工業生產智能化綜合解決方案的設計、產品研制、系統實施與技術服務的企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。產品包括智能移載系統、智能輸送系統、智能裝配系統與智能倉儲系統等，是國內為數不多的能夠提供定制化工業生產智能化綜合解決方案的企業之一，是我國浮動移載機械手領域的領軍企業，其在工業生產機器人應用方面處于國內先進水平。
巨輪股份（002031）工業機器人
總投資2.5億元投入工業機器人及智能化生產線成套裝備產業化技術改造項目，項目生產規模為50套面向輪胎行業的智能自動化生產線成套裝備和30套面向機械加工行業的智能自動化生產線成套裝備的生產能力。
匯川技術（300124）工業機器人
公司是專門從事工業自動化控制產品的研發、生產和銷售的高新技術企業。公司2013年8月21日在互動平臺表示，新一代通用伺服IS620P目前是逐步推出。在一些已經試機成功的行業積極實施進口替代，然后再進行廣泛試機。
金自天正（600560）工業機器人
公司主要從事工業自動化領域系列產品的研發、生產、銷售和承接自動化工程及技術服務等，可為用戶提供系統、先進、定制化、高性價比的工業自動化全面解決方案。公司在冶金自動化系統、管控一體化等應用技術方面處于國內領先地位，尤其是在智能控制、大功率交流調速領域已達到國際先進水平。
錢江摩托（000913）浙江益榮智能機械有限公司，經營范圍變更為工業機器人及其零部件、工業自動化設備及其零部件等。
中穎電子（300327）主營芯片，公司在互動易上表示芯片可用于機器人。
金鷹股份（600232）據媒體報道，金鷹公司成功研制的首臺“機器人”——單軸雙截單臂注塑專用機械手。據介紹，目前金鷹塑機的注塑機年銷售量在1300臺左右。
新時達（002527）擬以每股10.59元定增+現金，作價6億元，收購眾為興全部股權。后者主營運動控制系統及工業機器人等高性能數控設備，客戶包括富士康集團。交易方承諾，眾為興今年凈利不低于3700萬元，對應收購市盈率16.2倍。